È vero che una URL corta viene più cliccata dagli utenti e piace di più a Google (i post sono vecchi, ma non ho ragione di credere che le cose siano significativamente cambiate).
È vero anche che la struttura delle categorie può aiutare nel dare un ordine al sito e, logicamente, si presta bene all'utilizzo delle breadcrumb.

Ho grossi dubbi però a ritenere che questi parametri possano influire significativamente sull'ottimizzazione di un sito. Con ogni probabilità è molto meglio avere URL un po' più brutti ma essere in Google News.

Nei tuoi panni mi preoccuperei molto di più di altri due aspetti (cosa che probabilmente stai già facendo): cercherei di non modificare la struttura del sito (nei vari menù e nelle pagine categorie) e soprattutto mi premurerei di poter gestire i vari redirect 301 in maniera ottimale.

Spero di esserti stato d'aiuto.
Buon lavoro!